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    IAI工業機器人-雙城市IAI工業機器人-雙城市IAI工業機器人-雙城市IAI工業機器人-雙城市IAI工業機器人-雙城市5、圓柱面坐標型操作臂 優點:且計算簡單;直線部分可采用液壓驅動,可輸出較大的動力;能夠伸入型腔式機器內部。缺點:它的手臂可以到達的空間受到限制,不能到達近立柱或近地面的空間; 直線驅動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。 6、冗余機構 通常空間定

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